bundler exec めんどくさいですよね。
自分は以下のようにしています。
■gemのインストール時
bundle install --path vendor/bundle --binstubs=.bundle/bin
■rbenvを使用している場合は以下のプラグインを使用
$ cd
$ mkdir .rbenv/plugins
$ cd .rbenv/plugins
$ git clone git://github.com/ianheggie/rbenv-binstubs.git
$ rbenv rehash
■rbenvを使用しない場合はパスを通す
$ PATH=`pwd`/.bundle/bin:$PATH
$ export PATH